Oprindelsen til vagtskiftet på Windsor Castle
Praksissen med at skifte vagt kan spores tilbage til middelalderen, hvor monarker var stærkt afhængige af personlige livvagter til beskyttelse. Denne funktion blev styrket i Tudor-perioden, da kong Henrik VII gjorde den kongelige livgarde til en permanent, stående institution. Det officielle ansvar for at bevogte regenten blev etableret med dannelsen af Household Troops (nu kendt som Household Division), da kong Charles II blev genindsat i 1660. Under Stuart- og Hannover-dynastierne blev ceremonien ved de kongelige residenser mere udførlig. Musik, præcise øvelser og militære opvisninger blev introduceret, og specifikke regimenter fik æren af at bevogte monarken.