Opprinnelsen til vaktskiftet på Windsor Castle
Praksisen med vaktskifte kan spores tilbake til middelalderen, da monarker i stor grad var avhengige av personlige livvakter for å få beskyttelse. Denne funksjonen ble befestet i Tudor-perioden, da kong Henrik VII gjorde den kongelige livgarden til en permanent, stående institusjon. Det offisielle ansvaret for å beskytte regenten ble etablert med dannelsen av Household Troops (nå kjent som Household Division) da kong Karl II ble gjeninnsatt i 1660. Under Stuart- og Hannover-dynastiene ble seremonien ved de kongelige residensene mer forseggjort. Musikk, presise øvelser og militære oppvisninger ble innført, og bestemte regimenter fikk æren av å vokte monarken.